антизакручування є отриманий шляхом зворотного зв’язку з різниці між бажаним керуючим сигналом v і насиченим керуючим сигналом u = sat( v). Тоді виходить наступний контролер. dx. Tt = Fx + GrYr – GlIy + M(u – v)
Час наростання ступінчастої реакції системи, коли контролер спочатку повинен бути насиченим, довший, ніж ступінчаста характеристика в лінійній області. Через це інтегратор буде накопичувати більший вихід під час підвищення, викликаючи перерегулювання. Можна використовувати інтегратор для захисту від заводу щоб уникнути цього перевищення.
Помилка Reset Windup Якщо для пом’якшення помилки значної величини для процесу, виконавчий механізм якого занадто малий, використовується велике зусилля керування, результатом буде скидання намотування. Привід насичується при певному значенні, що відповідає його максимальному виходу, не в змозі більше впливати на процес.
Природний спосіб запобігти перезапуску скидання — це визначте максимальне значення підсилення P без перенасичення приводу на основі максимальної похибки. Потім коефіцієнт підсилення I розраховується шляхом визначення найменшої можливої домінантної сталої часу замкнутої системи.
Інша поширена стратегія запобігання перезапуску базується на умовній інтеграції. Щоб увімкнути захист від намотування, у діалоговому вікні «Параметри блоку» виберіть вкладку «Насиченість». Виберіть Обмежити вихід і введіть межі насичення для установки. Потім у списку Anti-windup method виберіть затиск.